1.按電機分類主要有以下類別。

　　(l)交流(包括帶制動)電機:有三相交流電機(12OW壹30kw)和單相交流電機(IW壹1o2w)。

　　(2)直流(包括帶制動)電機:有電磁式(幾瓦到幾十千瓦)和永磁式(幾瓦到幾千瓦)直流電機。

　　(3)交(直)流伺服電機。

　　(4)各種控制電機和特種電機。

2.按齒輪箱傳動方式分類主要有以下類別。

　　(l)齒輪傳動:包括斜齒輪,蝸輪蝸桿,錐(傘)齒輪,行星齒輪。齒輪傳動是最經典的傳動,單級傳動效率高達98%以上,結構簡單,可靠性高,壽命長(設計壽命20年),功率範圍大(可達30kw)。

　　(2)擺線針輪:采用行星傳動原理,擺線輪與針輪嚙合,實現了多齒同時嚙合傳動,避免了斷齒的可能性。它結構緊湊,體積小,傳動比大,壹級速比可達1:119,單級傳動平均效率達9O%以上。

　　(3)諧波傳動:是由諧波發生器產生機械波,然後通過柔性齒輪變形,產生齒間相對位移而達到傳動目的。優點為單級傳動比可達1:50,嚙合齒數多,承載能力高,體積小,質量輕,單級傳動效率達印%壹9O%。但柔輪做成薄壁結構,在反復變形狀態下工作,熱處理要求較高。壹般用於中、小功率的傳動,電機功率在10kw以下。